民国26年（1937）,按当时的宗教统治制度和轮流服役的旧传统，王永福被调到鄂托克旗阿拉庙大喇嘛、鄂托克旗保安司令章文轩处服役当医生，3年后拿得一张章喇嘛给的上尉军医的委任书。翌年，受章喇嘛委派，到青海塔尔寺学经、学习藏文、藏医六七年。民国35年（1946），回到家乡继续行医，直到解放。中华人民共和国成立后，1950年参加革命，在鄂托克旗人民政府卫生科工作。1958年到伊克昭盟（今鄂尔多斯市）卫生干部训练班、盟卫生学校任教员，讲授蒙医课。在此期间，曾两次到呼和浩特中共内蒙古自治区委党史和地方志研究室网站蒙医进修班、蒙医师资班进修。1961年和1968年先后两次调伊克昭盟医院蒙医科任医师。1979年，伊克昭盟中蒙医研究所分设，单独成立伊克昭盟中医院和伊克昭盟蒙医研究所时，又从盟医院蒙医科调到盟蒙医研究所，直到1989年退休。

王永福行医50余年，边行医、边教学、边科研，医术高超，学徒、著述颇多，为发展伊克昭盟医疗事业和发掘中华人民共和国蒙医药学作出突出贡献。1958—1963年，一边做临床工作，一边在盟内办的4期蒙医进修班任主讲教师，同时编写《蒙医针灸》《蒙医放血疗法》等作为补充教材。王永福培养的学生大多数已是医疗战线上的技术骨干。