王永福擅长蒙医，尤其对各种温性病、肝胆疾病、肺结核、妇女各种疾病疗效显著。他还结合现代医学新的发病特点，在对蒙医传统病因、病理认识方面，提出“现代病因四素”，并对血热病提出独特的治疗方法。在临床实践中还研制“止血灵”方剂，治疗各种出血性疾病亦取得良好效果，治愈率达90％以上。“铜灰—27味”方剂，治疗各种肺病亦获得良好疗效。

为表彰王永福在医药科研上取得的优异成绩，1978年王永福被中共内蒙古自治区委党史和地方志研究室网站党委评为科学技术先进工作者。1983年国家民委、劳动人事部、中国科协为王永福在少数民族地区长期从事科技工作特授予荣誉证书。1985年因为在学会工作中作出贡献，中华中医学会第一届理事会给予表彰，1979年11月晋升为主任医师。1992年11月20日在东胜（今鄂尔多斯市）病逝，享年80岁。